Vuoden 1961 alussa ensimmäisen amerikkalaisen kiinteän polttoaineen ohjuksen, Minuteman-1A, onnistuneet testit toivat Yhdysvallat johtavaan asemaan keskipitkän kantaman ballististen ohjusten kehittämisessä. Neuvostoliiton johto ei tuolloin voinut sietää sitä tosiasiaa, että Neuvostoliitosta oli tulossa toinen Yhdysvaltojen jälkeen tässä kilpailussa. Jo 4. huhtikuuta 1961 Neuvostoliiton hallitus asetuksellaan asetti neuvostoliiton insinöörien tehtäväksi kehittää ja luoda vähintään kolmenlaisia kiinteän polttoaineen keskipitkän kantaman ohjuksia. Sen jälkeen useat suunnittelutoimistot aloittivat työt ensimmäisen Neuvostoliiton kiinteän polttoaineen ohjuksen luomiseksi.
Yhteensä Sergei Korolevin johdolla oli useita hankkeita. Raketti 8K96, sen toinen vaihe, luotiin Leningradin tykistötehtaan "Arsenal" KB-7: ssä, projektia johti KB: n pääsuunnittelija Pjotr Tyurin. Raketti 8K97 kehitettiin Permin suunnittelutoimistossa Mikhail Tsirulnikovin johdolla, ja sen oli tarkoitus kehittää myös 8K96 -raketin ensimmäinen vaihe. 8K98-ohjukset tai muut nimitykset, mannertenvälinen ohjus RT-2 ja 8K98P, loi S. Korolev itse yhdessä RT-1-rakettien luoja Igor Sadovskin kanssa. Toinen neuvostoliiton suunnittelija Mihail Yangel otti 8K99 -raketin kehityksen; hankkeen mukaan tämän raketin piti olla ensimmäinen vaihe kiinteällä polttoaineella, toinen nestemäisellä polttoaineella. Työpiirustusten perusteellisen tutkimuksen jälkeen päätettiin käyttää M. Tsirulnikovin kehitystä ensimmäiseksi vaiheeksi, jolla on paras suorituskyky ja PAL-17/7-kiinteäpolttoainemoottori.
Kuitenkin vuonna 1963 kaikki työt 8K96- tai RT-15-projektissa, joka on lähinnä RT-2-raketti, ilman ensimmäistä vaihetta, keskeytettiin, kunnes RT-2-raketti valmistui. Tämän jälkeen RT-15 otettiin uudelleen käyttöön vuonna 1965 osana 15P696-mobiilikompleksia, Neuvostoliiton armeijan strategiset ohjusjoukot hyväksyivät sen ja käynnistettiin sarjatuotantoon Leningradin tehtaalla nro 7. SPU: n (itseliikkuva kantoraketti) 15U59 kehittäminen T-10-säiliöön perustuen toteutettiin Kirovin tehtaan suunnittelutoimistossa Zh. Ya. Kotinin johdolla. Lisäksi kehitettiin laukaisukompleksien luomista pyörävetoon ja rautatiekuljetuksille. Ensimmäistä kertaa SPU "esine 815" -nimellä ohjusjärjestelmä esiteltiin paraatin aikana 7. marraskuuta 1965.
Ensimmäisten testikäynnistysten jälkeen kävi selväksi, että RT-15-ohjuksen kantama (Naton luokituksen SS X-14 "Spacegoat" mukaan) ylittää lasketun ja saavuttaa 4,5 tuhatta kilometriä. Tämän tosiasian vuoksi P. Tyurinia kehotetaan jatkamaan työtään rakettien kehittämiseksi. Työtä tehtiin vuoteen 1970 asti, jolloin Kapustin Yar -alueella tehtiin 20 RT-15-ohjuksen laukausta. Tämän jälkeen työtä rajoitettiin kokonaan, ja suunnittelija P. Tyurin alkoi luoda Neuvostoliiton ensimmäistä kiinteän polttoaineen rakettia ydinsukellusveneisiin. 8K96-malli koostui kahdesta vaiheesta (toinen ja kolmas vaihe RT-2-raketista), joihin oli asennettu kiinteän polttoaineen moottoreita ja joita oli erityisesti muutettu optimaalisen toiminnan varmistamiseksi sekä käynnistettäessä että lennon aikana. Raketin häntäosassa ensimmäiseen vaiheeseen sijoitettiin neljä vakaajaa. Rakettia hallittiin lennon aikana käyttämällä käyttövoimamoottoreita (15D27-ensimmäinen vaihe ja 15D92-toinen vaihe) ja jaettuja suuttimia. Raketin taistelupää, varauksen kokonaismassa on 535 kg, oli ydinvoimainen, yksilohkoinen, kapasiteetti 1, 1 megatonnia.
Ohjus oli suunnattu kohteeseen käyttäen inertiaohjausjärjestelmää, jossa oli gyroskooppinen alusta, joka luotiin AP: n tieteellisessä tutkimuslaitoksessa pääsuunnittelija N. Pilyuginin johdolla. Laukaisua hallittiin kauko -laukaisun ohjausjärjestelmällä, joka on kehitetty Impulse Design Bureau -yhtiössä T. Sokolovin johdolla. Joidenkin lähteiden mukaan polttoainepanokset kiinnitettiin rakettimoottoriin Biyskin NII-9 g: n tekniikan mukaisesti kaatamalla polttoaineen massa moottorin koteloon. Muiden lähteiden mukaan polttoainemaksut olivat täydentäviä, ja ne valmistettiin tutkimuslaitoksen tekniikan mukaisesti-130 g Permiä. Voidaan myös olettaa, että molempia vaihtoehtoja käytettiin todennäköisesti, kuten RT-2-raketissa. Ensimmäisessä vaiheessa käytettiin polttoainesäiliöitä NII-9, toisessa vaiheessa NII-130. Kuitenkin testin osallistujien muistojen mukaan, jotka väittävät, että suuttimen tulppien avaamisen jälkeen moottorista kaadettiin ainakin ämpäri vettä, mikä ei ole tyypillistä RT-2-rakettivaiheiden moottoreille. Raketin kokonaispituus oli 12,7 metriä, halkaisija 1, 9-2, 1 metriä, laukaisupaino 1,87 tonnia, taistelupään käyttöpaino yli 500 kg.
